このロボット「Eva」は比較的安価な部品で低コストの製造ができ、Raspberry Piを使用してPythonなど多数の言語でプログラミング可能。全ての部品を市販品でまかなえ、プログラムやCADデータも公開されているため、専門家でなくても人間サイズの表情豊かなヒューマノイドが製作できるという。
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3つの視点から見るヒューマノイドEvaの外観
表情豊かなヒューマノイドはこれまでにも多数登場してきた。中国のHanson Roboticsや石黒浩研究室などのロボットはリアルで洗練されているが、一般の開発者がそのレベルに到達するのは難しい。
Evaの動きはこれらほど洗練されていないが、人間サイズのリアルな表情をするヒューマノイドロボットを一般人でも容易に製作できる、バランスの取れたプラットフォームだ。人間サイズのヒューマノイドロボットでオープンソースなものは、これが初めてだという。
Evaは、喜び、悲しみ、驚き、怒り、恐怖、嫌悪の6つの感情を、サーボモーターを使って表現できる。目を動かす、まぶたの開閉、うなずく、首をかしげる動作も行え、口の開閉と同時に合成音声を内蔵スピーカーから発話させることも可能だ。
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Evaの表情。上段左から右へ、中立、幸せ、悲しみ、驚き、下段左から右へ、恐れ、嫌悪、怒り
ハードウェアの主要な部品は、頭蓋骨、シリコンマスク、ネック機構、スピーカー（Leadsound）、サーボモーター、ワイヤ、冷却ファン（Noctua）、Raspberry Pi、サーボHAT（Adafruit）、バッテリーなどだ。
これら部品を3Dプリントで造形した頭蓋骨に収納し、上からシリコンマスクでカバーする。頭蓋骨の下部には、3Dプリンタで造形した歯と歯茎が整備され、頭蓋骨の上部には、コンパクトで静かな冷却ファンを収納する。12個のサーボモーター（MG90S）を組み込み、それぞれワイヤでマスクと接続し、12の表情筋を含む25の筋肉をサポートする。
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頭蓋骨の構成
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シリコンマスク
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頭蓋骨には冷却ファンを含む主要な部品を収納し、歯や歯茎を取り付ける
眼やまぶたには、眼球レプリカと3Dプリンタで造形したまぶたを使用する。5つのサーボモーターで制御し、眼は左右独立して垂直／水平の回転運動し、まぶたも左右独立して動作する。
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眼球とまぶたのメカニズム
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目の動き。 上段左から右へ、ニュートラル、右を見る、左を見る、下を見る、下段左から右へ、上を見る、まぶたを閉じる
>>2 へ続く
2021年08月26日 09時30分 公開
ITmedia NEWS
https://www.itmedia.co.jp/news/articles/2108/26/news070.html
引用元: ・【ロボット技術】10万円以下で作れる表情豊かなヒューマノイド「Eva」 ラズパイで動くオープンソースロボット【画像微グロ注意】 [エリオット★]
首は、6つのアクチュエーターで1つの平面を支えつつ、平面の位置と傾きを制御するロボットシステム「スチュワートプラットフォーム」を活用する。中心には大きなバネを3本組み込み、頭を支え首を安定させる。ミニスピーカーを中央に搭載し、テキスト読み上げソフトウェアから音声を出力する。
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ネックメカニズム
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首の動き。左から右へ、ニュートラル、下向きに傾ける、右に曲げる、左に曲げる
組み立てたヒューマノイドは、搭載したRaspberry Pi上でPythonプログラムを実行し制御できる。scikit-learnなど既存の機械学習ライブラリが利用可能だ。
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Raspberry Piが取り付けられた様子
Evaは、レーザーカッターやデスクトップ3Dプリンタ（プロトタイプはUltimaker2 + Extendedを使用）を利用し、約900ドルで製造できる。
Evaは、カメラで撮影した人の顔から、その表情をリアルタイムに反映する機能を搭載している。既存のビデオやその場にいる人の顔の動きを読み取り、似た動きを行える。その様子は以下の動画で確認できる。
https://www.youtube.com/watch?v=1vBLI-q04kM
□関連リンク
Facially expressive humanoid robotic face – ScienceDirect（英文）
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2468067220300262?via%3Dihub
Evaというより、デスラーと名付けた方が、しっくり来る。
ギョロ目が出来るよ
おっとこれはダマラム一生の不覚ーッ！
懐かしいw
＿ﾉ乙(､ﾝ､)＿これで自分好みの顔を作って愛でるのがオタクよね＾＾
ザクの動力パイプがついてるのと、
火気厳禁で一瞬で火達磨になるマッスルシリンダーとどっちがいい？
2.5次元的なものにすればいいのに
そういうのはロリコン日本人の仕事だろ
ガイジンはリアル路線なんだよ
「労働＝生活費」という概念に、固執する理由は特に無い
人が仕事しなくて生産を維持できるなら尚更だ
労働が減れば減るほど人間は増えるやろ
首だけをドラム缶みたいな装置につながれて生かされるドクターのヤツ
身体の一部だけを高性能義体にしても、結合部が破綻するだけって攻殻機動隊でいってましたよ
ちんぽチンポ
足に車輪付けるのか？
むしろ作業してくれるロボットだろ。介護とか。
